Výjezdová skupina rychlé lékařské pomoci je lékařská posádka tvořena lékařem, zdravotnickým záchranářem a řidičem-záchranářem případně druhým zdravotnickým záchranářem.
Oproti posádce RV je lékař stále přítomen ve výjezdové skupině. I když tedy stav pacienta nevyžaduje transport s lékařem, musí jet do nemocnice celá výjezdová skupina. Bohužel v současné době při nedostatečném počtu lékařů se často z posádek RLP stávají posádky RZP. Za posádkou tak musí vyrážet lékař s výjezdovou skupinou RV ze vzdálenější základny.
Vozidla využívaná pro výjezdové skupiny RLP jsou totožná, jako tomu je u vozidel RZP. Stejně tak je obdobně vybaven i vnitřek sanitního vozidla. Někde jsou však mírné rozdíly – například v medikamentech a někde je pro posádky RLP ve vozidlech i přístroj pro kontinuální stlačování hrudníku sloužící pro KPR při cestě do zdravotnického zařízení.
